#ifndef DEVICE_1102_BRAKE_H
#define DEVICE_1102_BRAKE_H

#include "esp_err.h"
#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>

/**
 * 1102 板载驱动制动：独立 FreeRTOS 任务 + PID（开环速度估计作反馈）。
 * 无编码器时用「上次油门 + 制动模型」估计车速；停车时先同步抱闸再 PID 收尾。
 */
esp_err_t device_1102_brake_init(void);

/** 异步请求制动；start_speed_pct 为停车前驱动占空比 0~100 */
void device_1102_brake_request(uint32_t start_speed_pct);

/** 新行驶指令时中止制动（立即松闸） */
void device_1102_brake_abort(void);

/** 制动任务是否已创建（调试/自检） */
bool device_1102_brake_task_ready(void);

#endif
