#ifndef SHIP0302_CONTROL_H__
#define SHIP0302_CONTROL_H__

/**
 * wiringPi softPwm：周期 = range×100µs，频率 f = 10000/range Hz（库内写死 100µs/档）。
 * 本设备软 PWM 用 range=29 → 约 345Hz；softPwmWrite 取值 0～29，勿按 0～100 写。
 */
#define SHIP0302_SOFT_PWM_RANGE 29

/** ship0302：50Hz 硬件 PWM（physics_pwm_init）+ 本文件内指定脚软 PWM（约 350Hz） */
void device_ship0302_init(void);

void ship0302_stop();


void ship0302_change(int *buf);

/* 方向盘通道（message_type=6）：仅新增，不影响原手机控制 ship0302_change */
void ship0302_control_steering_change_process(int *buf);
void ship0302_steering_smooth_all(void);
#endif
