加入了优化遥控器

main/hardware_ctrl.c

@@ -217,7 +217,6 @@ esp_err_t hardware_init(){
 }
 
 
-
 static void pin_value(int pin, int val){
         if(val>1) val = 1;
     for(int i=0;i<6;i++){

main/mqttconf_commun.c

@@ -43,6 +43,37 @@ static esp_mqtt_client_handle_t client_list[MAX_MQTT_CLIENTS] = {NULL};
 static int client_count = 0;
 static esp_timer_handle_t g_hb_timer = NULL;     
 
+// 遥控保活：在“无人控制”一段时间后，周期性触发“左转脉冲 + 右转脉冲”心跳序列
+static esp_timer_handle_t g_ctrl_hb_timer = NULL;
+static int64_t g_last_ctrl_msg_ms = 0;   // 最近一次收到 message_type=3/4 的时间（ms）
+static int64_t g_last_ctrl_keepalive_ms = 0; // 最近一次完成心跳“左+右”序列的时间（ms）
+// g_ctrl_hb_phase:
+// 0: 未触发; 1: 已发左转脉冲; 2: 已发右转脉冲(本轮完成)
+static int g_ctrl_hb_phase = 0;
+
+// 脉冲转向任务：发一次 mode(50)，延时若干 ms，再发一次 mode(0)
+static void steer_pulse_task(void *pvParameters)
+{
+    int mode = (int)(intptr_t)pvParameters;
+    // 发一个 50 的转向
+    device_hardware_walk_control(mode, 50);
+    // 几百毫秒后回到 0（中位）
+    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
+    device_hardware_walk_control(mode, 0);
+    vTaskDelete(NULL);
+}
+
+static void start_steer_pulse(int mode)
+{
+    xTaskCreate(
+        steer_pulse_task,
+        "steer_pulse",
+        2048,
+        (void *)(intptr_t)mode,
+        5,
+        NULL);
+}
+
 static int mqttabnormal_exit_count = 0;
 
 int mqtt_send_deviceota_info(void);
@@ -59,6 +90,13 @@ static void handle_remote_control(const char *data) {
         cJSON *m_type = cJSON_GetObjectItem(head, "message_type");
         cJSON *body = cJSON_GetObjectItem(root, "body");
 
+        // 任意 message_type=3/4 认为是“有人在控制”，记录时间并重置心跳状态
+        if (m_type && (m_type->valueint == 3 || m_type->valueint == 4)) {
+            g_last_ctrl_msg_ms = esp_timer_get_time() / 1000; // us -> ms
+            g_ctrl_hb_phase = 0;
+            g_last_ctrl_keepalive_ms = g_last_ctrl_msg_ms;
+        }
+
         if (m_type && m_type->valueint == 4 && body) {
             cJSON *pin_ctrl = cJSON_GetObjectItem(body, "pin_setctrl");
             if (pin_ctrl) {
@@ -132,6 +170,64 @@ static void mqtt_heartbeat_timer_cb(void *arg) {
     free(json);
 }
 
+/**
+ * @brief 控制保活：只要持续无人控制，每隔 30s 发送一次“左转脉冲 + 右转脉冲”序列
+ *        - 条件：距离最近一次 message_type=3/4 控制指令超过 30s
+ *        - 并且：距离最近一次完成“左+右”心跳序列也超过 30s
+ *        - 满足时：phase==0 -> 触发一次左转脉冲(50→0)，phase->1
+ *                 下一次定时器(2s 后) 且仍然无人控制时：phase==1 -> 触发一次右转脉冲(50→0)，phase->2
+ *        - phase==2：本轮完结，记录完成时间，等待下一个 30s 周期
+ */
+static void mqtt_ctrl_keepalive_timer_cb(void *arg) {
+    // 没有任何 MQTT 客户端时直接返回
+    if (client_count == 0) {
+        return;
+    }
+
+    int64_t now_ms = esp_timer_get_time() / 1000; // us -> ms
+
+    int64_t idle_ms = now_ms - g_last_ctrl_msg_ms;
+
+    // 最近 30s 内收到过 message_type=3/4，则认为“有人在控制”，不发送心跳转向命令，
+    // 同时重置本轮心跳阶段和“最近心跳时间”
+    if (idle_ms <= 30000) {
+        g_ctrl_hb_phase = 0;
+        g_last_ctrl_keepalive_ms = now_ms;
+        return;
+    }
+
+    // 已经超过 30s 无人控制：需要再看距离上次心跳是否超过 30s
+    if (g_last_ctrl_keepalive_ms == 0) {
+        // 首次启动时，让它以“当前时间”为基准
+        g_last_ctrl_keepalive_ms = now_ms;
+    }
+    // 如果上一轮“左+右”已经做完（phase>=2），且距离上次心跳已经超过 30s，则允许开启新一轮
+    if (g_ctrl_hb_phase >= 2 && (now_ms - g_last_ctrl_keepalive_ms >= 30000)) {
+        g_ctrl_hb_phase = 0;
+    }
+
+    // 如果还没有到下一次 30s 周期，且当前还没开始本轮（phase==0），则什么也不做
+    if (g_ctrl_hb_phase == 0 && (now_ms - g_last_ctrl_keepalive_ms < 30000)) {
+        return;
+    }
+
+    // 超过 30s 无人控制，并且到了新的 30s 周期，根据阶段做一次性“左转脉冲 + 右转脉冲”序列
+    if (g_ctrl_hb_phase == 0) {
+        // 第一次满足：触发一次左转脉冲(50→0)
+        start_steer_pulse(3); // 左转脉冲
+        g_ctrl_hb_phase = 1;
+    } else if (g_ctrl_hb_phase == 1) {
+        // 第二阶段：触发一次右转脉冲(50→0)，本轮结束
+        start_steer_pulse(4); // 右转脉冲
+        g_ctrl_hb_phase = 2;
+        // 本轮“左+右”已完成，记录完成时间，用于下一次 30s 计时
+        g_last_ctrl_keepalive_ms = now_ms;
+    } else {
+        // phase >= 2，本轮已经做完左/右两个脉冲，不再发送
+        return;
+    }
+}
+
 // 定时器句柄
 TimerHandle_t ota_msg_timer;
 
@@ -346,6 +442,17 @@ start_timer:
         esp_timer_start_periodic(g_hb_timer, 3000000); 
         ESP_LOGI(TAG, "并发心跳群发机制已启动");
     }
+
+    // 控制保活定时器：每 2s 检查一次是否需要自动左右转
+    const esp_timer_create_args_t ctrl_timer_args = {
+        .callback = &mqtt_ctrl_keepalive_timer_cb,
+        .name = "ctrl_hb_timer"
+    };
+    if (esp_timer_create(&ctrl_timer_args, &g_ctrl_hb_timer) == ESP_OK) {
+        // 2s 触发一次
+        esp_timer_start_periodic(g_ctrl_hb_timer, 2000000);
+        ESP_LOGI(TAG, "遥控保活左右转机制已启动");
+    }
     
     vTaskDelete(NULL); 
 }
@@ -361,6 +468,13 @@ void mqtt_manager_stop(void) {
         g_hb_timer = NULL;
     }
 
+    // 停止并删除控制保活定时器
+    if (g_ctrl_hb_timer != NULL) {
+        esp_timer_stop(g_ctrl_hb_timer);
+        esp_timer_delete(g_ctrl_hb_timer);
+        g_ctrl_hb_timer = NULL;
+    }
+
     // 2. 销毁所有 MQTT 客户端
     for (int i = 0; i < client_count; i++) {
         if (client_list[i] != NULL) {
@@ -430,10 +544,14 @@ void mqtt_abnormal_exittask(void *pvParameters)
             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
             continue;
         }
-        
-        if(mqttabnormal_exit_count>5){
-            device_hardware_stop();
-            mqttabnormal_exit_count=6;
+
+        // 只有在“曾经有过 MQTT 控制指令（3/4）”之后，才开启异常保护逻辑。
+        // 否则还处在“纯心跳保活阶段”，此时应以心跳优先，不要随便拉 device_hardware_stop。
+        if (g_last_ctrl_msg_ms > 0) {
+            if(mqttabnormal_exit_count>5){
+                device_hardware_stop();
+                mqttabnormal_exit_count=6;
+            }
         }
         
         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));