调整了角度，加入了0404设备

drivers/devicecontrol/ptz0401_control.c

@@ -26,7 +26,7 @@
 
 #define TILT_ANGLE_INITIAL 90.0f
 #define TILT_MIN_ANGLE    0.0f
-#define TILT_MAX_ANGLE    100.0f
+#define TILT_MAX_ANGLE    130.0f
 
 /* ===================== 对象初始化 ===================== */
 static ServoAxis servo_pan = {

drivers/devicecontrol/ptz0404_control.c

@@ -10,12 +10,12 @@
 
 // --- 水平方向 (左右) 参数 ---
 // 为了配合“立即停止”，建议适当加大加速度，让起步也更灵敏
-#define PAN_MAX_SPEED     120.0f      // 左右最大速度 °/s
-#define PAN_ACCEL         300.0f     // 左右加速度 °/s²
+#define PAN_MAX_SPEED     80.0f      // 左右最大速度 °/s
+#define PAN_ACCEL         150.0f     // 左右加速度 °/s²
 
 // --- 垂直方向 (上下) 参数 ---
-#define TILT_MAX_SPEED    150.0f     // 上下最大速度 °/s
-#define TILT_ACCEL        700.0f     // 上下加速度 °/s²
+#define TILT_MAX_SPEED    50.0f     // 上下最大速度 °/s
+#define TILT_ACCEL        100.0f     // 上下加速度 °/s²
 
 #define STOP_DEADZONE     0.2f       // 停止死区（度）
 
@@ -24,9 +24,9 @@
 #define PAN_MIN_ANGLE     75.0f
 #define PAN_MAX_ANGLE     195.0f
 
-#define TILT_ANGLE_INITIAL 90.0f
-#define TILT_MIN_ANGLE    0.0f
-#define TILT_MAX_ANGLE    100.0f
+#define TILT_ANGLE_INITIAL 80.0f
+#define TILT_MIN_ANGLE    30.0f
+#define TILT_MAX_ANGLE    90.0f
 
 /* ===================== 对象初始化 ===================== */
 static ServoAxis servo_pan = {