修改了验证逻辑，空字符串不验证，验证失败会最多验证3次，防止失败

drivers/devicecontrol/car0102_control.c

@@ -285,10 +285,10 @@ static void car0102_steering_angle_smooth_process() {
 
     if (steering_mode == 3) {
         // 左转: 90 -> 130
-        wanted_angle = 90 + (input_angle * 30) / 180;
+        wanted_angle = 90 + (input_angle * 37) / 180;
     } else if (steering_mode == 4) {
         // 右转: 90 -> 50
-        wanted_angle = 90 - (input_angle * 30) / 180;
+        wanted_angle = 90 - (input_angle * 37) / 180;
     } else {
         wanted_angle = 90;
         smooth_step = STEER_STEP_RETURN; // 回正阶段使用更大的步长

modules/mqtt/mqtt_verify.c

@@ -25,6 +25,12 @@ char g_secret_key[1024];//存储上一次的topic
 
 bool g_secret_key_index = TRUE;//用于判断是否对比topic
 
+/* topic 不同时发后端验证，失败可重试，超过 3 次不通过则判定该 topic 不通过 */
+static char g_pending_verify_token[1024];
+static char g_last_seen_token[1024]; /* 用于判断token是否变化（首次启动默认全0） */
+static int g_verify_retry_count = 0;
+#define VERIFY_RETRY_MAX 3
+
 int g_verify_index =0;//判断是否验证成功
 pthread_mutex_t g_verify_mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;//线程锁
 
@@ -97,19 +103,46 @@ int receive_jwt(cJSON *body) {
     token=json_token->valuestring;
     token_time=json_token_time->valuestring;
 
-    if(g_secret_key_index == FALSE) {
-        if(strcmp(token,g_secret_key)!=0){
+    /* 空字符串视为无效，不发给后端 */
+    if (token == NULL || token[0] == '\0' || token_time == NULL || token_time[0] == '\0') {
+        my_zlog_debug("验证为空");
+        g_verify_index = 1;
+        return 1;
+    }
+
+    /*
+     * token 变化触发验证策略：
+     * - 首次启动（g_last_seen_token 为空）只保存，不验证，确保下一次必定“有变化”再验证
+     * - 之后每次只要 token 和上一次接收到的不一样，就发起后端验证
+     */
+    if (g_last_seen_token[0] == '\0') {
+        strncpy(g_last_seen_token, token, sizeof(g_last_seen_token) - 1);
+        g_last_seen_token[sizeof(g_last_seen_token) - 1] = '\0';
+
+        strncpy(g_pending_verify_token, token, sizeof(g_pending_verify_token) - 1);
+        g_pending_verify_token[sizeof(g_pending_verify_token) - 1] = '\0';
+        g_verify_retry_count = 0;
+
         send_jwtser(token);
-            g_secret_key_index = TRUE;
         pthread_mutex_lock(&g_verify_mutex);
-            g_verify_count=0;
+        g_verify_count = 0;
         pthread_mutex_unlock(&g_verify_mutex);
-            my_zlog_notice("topic不同，验证完成");
-        }
-    }else {
-        my_zlog_notice("topic相同");
-        strcpy(g_secret_key,token);
-        g_secret_key_index = FALSE;
+        my_zlog_notice("首次token，发起验证");
+    } else if (strcmp(token, g_last_seen_token) != 0) {
+        strncpy(g_last_seen_token, token, sizeof(g_last_seen_token) - 1);
+        g_last_seen_token[sizeof(g_last_seen_token) - 1] = '\0';
+
+        strncpy(g_pending_verify_token, token, sizeof(g_pending_verify_token) - 1);
+        g_pending_verify_token[sizeof(g_pending_verify_token) - 1] = '\0';
+        g_verify_retry_count = 0;
+
+        send_jwtser(token);
+        pthread_mutex_lock(&g_verify_mutex);
+        g_verify_count = 0;
+        pthread_mutex_unlock(&g_verify_mutex);
+        my_zlog_notice("token变化，发起验证");
+    } else {
+        my_zlog_notice("token未变化");
     }
 
 
@@ -170,13 +203,30 @@ int message2006_verify(cJSON *body){
     if(strcmp(onlyid,g_only_id_middle) == 0 && strcmp(status, "1") == 0){
         my_zlog_debug("获得验证正确");
         g_service_verify = TRUE;
-    }else {
-        my_zlog_debug("获得验证c错误，禁止使用");
-        g_verify_index=1;
-        my_zlog_debug("g_verify_index= %d ",g_verify_index);
+        g_verify_index = 0;  /* 后端通过后必须清除失败标志，否则正确 token 仍会提示验证不通过 */
+        strcpy(g_secret_key, g_pending_verify_token);
+        g_secret_key_index = FALSE;
+        g_verify_retry_count = 0;
+    } else {
+        /* 仅当 onlyid 匹配时视为本次验证的回复，否则可能是旧包 */
+        if (strcmp(onlyid, g_only_id_middle) == 0) {
+            g_verify_retry_count++;
+            if (g_verify_retry_count < VERIFY_RETRY_MAX) {
+                my_zlog_notice("验证不通过，第%d次重试", g_verify_retry_count);
+                send_jwtser(g_pending_verify_token);
+            } else {
+                my_zlog_warn("topic验证超过%d次不通过，禁止使用", VERIFY_RETRY_MAX);
+                g_verify_index = 1;
                 g_service_verify = FALSE;
                 return 2;
             }
+        } else {
+            my_zlog_debug("获得验证错误，禁止使用");
+            g_verify_index = 1;
+            g_service_verify = FALSE;
+            return 2;
+        }
+    }
 
     return 0;
  }