二提腿修改

drivers/devicecontrol/ptz0404_control.c

@@ -11,21 +11,21 @@
 // --- 水平方向 (左右) 参数 ---
 // 为了配合“立即停止”，建议适当加大加速度，让起步也更灵敏
 #define PAN_MAX_SPEED     80.0f      // 左右最大速度 °/s
-#define PAN_ACCEL         150.0f     // 左右加速度 °/s²
+#define PAN_ACCEL         180.0f     // 左右加速度 °/s²
 
 // --- 垂直方向 (上下) 参数 ---
 #define TILT_MAX_SPEED    50.0f     // 上下最大速度 °/s
-#define TILT_ACCEL        100.0f     // 上下加速度 °/s²
+#define TILT_ACCEL        80.0f     // 上下加速度 °/s²
 
 #define STOP_DEADZONE     0.2f       // 停止死区（度）
 
 /* ===================== 角度限位 ===================== */
 #define PAN_ANGLE_INITIAL 135.0f
-#define PAN_MIN_ANGLE     75.0f
-#define PAN_MAX_ANGLE     195.0f
+#define PAN_MIN_ANGLE     90.0f
+#define PAN_MAX_ANGLE     180.0f
 
-#define TILT_ANGLE_INITIAL 80.0f
-#define TILT_MIN_ANGLE    30.0f
+#define TILT_ANGLE_INITIAL 70.0f
+#define TILT_MIN_ANGLE    35.0f
 #define TILT_MAX_ANGLE    90.0f
 
 /* ===================== 对象初始化 ===================== */

drivers/gpio/gpio_control.c

@@ -290,6 +290,12 @@ const gpiocontrol_t gpio_configs[] = {
         .device_pwm_value =public_pwm_value
     }, 
     {
+        .device_id = DEVICE_PAO_PTZ0404,
+        .category_id=0,
+        .device_pin_value =ptz0401_pin_value,
+        .device_pwm_value =public_pwm_value
+    },
+    {
         .device_id = DEVICE_ROBOT_DOG0501,
         .category_id=0,
         .device_pin_value =public_pin_value,