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Commit 39dea0c6 authored by 957dd's avatar 957dd
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drivers/devicecontrol/car0102_control.c
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...@@ -25,8 +25,8 @@ static int speed_mode = 0; // 0=停止, 1=前进, 2=后退 ...@@ -25,8 +25,8 @@ static int speed_mode = 0; // 0=停止, 1=前进, 2=后退
static int speed_timeout = 0; static int speed_timeout = 0;
// ===== 方向盘调参区（只建议改这里4个参数） ===== // ===== 方向盘调参区（只建议改这里4个参数） =====
#define STEER_STEP_TURN 10 // 转向时每次变化角度（越大越快） #define STEER_STEP_TURN 60 // 转向时每次变化角度（越大越快）
#define STEER_STEP_RETURN 15 // 回正时每次变化角度（一般略大于转向） #define STEER_STEP_RETURN 90 // 回正时每次变化角度（一般略大于转向）
#define REV_TARGET_SCALE_NUM 6 // 后退目标速度比例: 分子 #define REV_TARGET_SCALE_NUM 6 // 后退目标速度比例: 分子
#define REV_TARGET_SCALE_DEN 10 // 后退目标速度比例: 分母 => 6/10=0.6（慢40%） #define REV_TARGET_SCALE_DEN 10 // 后退目标速度比例: 分母 => 6/10=0.6（慢40%）
#define REV_PWM_GAIN 2 // 后退PWM斜率（越小后退越柔和） #define REV_PWM_GAIN 2 // 后退PWM斜率（越小后退越柔和）
...@@ -285,10 +285,10 @@ static void car0102_steering_angle_smooth_process() { ...@@ -285,10 +285,10 @@ static void car0102_steering_angle_smooth_process() {
if (steering_mode == 3) { if (steering_mode == 3) {
// 左转: 90 -> 130 // 左转: 90 -> 130
wanted_angle = 90 + (input_angle * 40) / 180; wanted_angle = 90 + (input_angle * 30) / 180;
} else if (steering_mode == 4) { } else if (steering_mode == 4) {
// 右转: 90 -> 50 // 右转: 90 -> 50
wanted_angle = 90 - (input_angle * 40) / 180; wanted_angle = 90 - (input_angle * 30) / 180;
} else { } else {
wanted_angle = 90; wanted_angle = 90;
smooth_step = STEER_STEP_RETURN; // 回正阶段使用更大的步长 smooth_step = STEER_STEP_RETURN; // 回正阶段使用更大的步长
......
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