解决了音频播放的延时bug，比较重要

drivers/devicecontrol/tank0206_control.c

@@ -79,7 +79,7 @@ void tank0206_mode_right_back(unsigned char gval) {
 	}  
 }
 
-void   tank0206_change(unsigned char *buf) {
+void  tank0206_change(unsigned char *buf) {
     unsigned char mode = buf[1];
     unsigned char val = buf[2];
 	static int modecount_tank0206=0;

drivers/gpio/hardware_iic.c

@@ -199,7 +199,7 @@ int hardware_iic_config() {
     
     // 如果不需要修改，直接退出
     if (!need_modify) {
-        my_zlog_info("文件无需修改，程序退出。");
+        my_zlog_info("文件无需修改，返回。");
         return 10;
     }
     

drivers/sensors/audioplay.c

@@ -27,7 +27,7 @@ void audioplay_mqtt_receive(cJSON *json) {
     // 解析"key"字段
     cJSON *key_char = cJSON_GetObjectItemCaseSensitive(json, "key");
     if (cJSON_IsString(key_char) && (key_char->valuestring != NULL)) {
-        my_zlog_debug("音频链接: %s", key_char->valuestring);
+        my_zlog_debug("音频链接KEY: %s", key_char->valuestring);
         char *key=key_char->valuestring;
         snprintf(keybuf, sizeof(keybuf), "%s", key);
     } else {
@@ -90,12 +90,13 @@ void audioplay_cycle(){
 
             char *urlmoddle=urlbuf;
             snprintf(command, sizeof(command),
-            "sudo ffplay -nodisp -autoexit -loglevel quiet -af \"volume=%1f\" \"%s\"",
+            "sudo ffplay -nodisp -autoexit -loglevel quiet -af \"volume=%.1f\" \"%s\"",
             audio_volume,urlmoddle);
 
-            my_zlog_debug("播放地址: %s\n", urlbuf);
+            my_zlog_debug("播放地址: %s", urlbuf);
+            my_zlog_info("执行播放命令: %s", command);
             ret = system(command);
-            if (ret == -1) {
+            if (ret != 0) {
                 my_zlog_error("播放失败");
                 audio_status=2;
             }
@@ -112,7 +113,7 @@ void audioplay_cycle(){
 
         video_tts_play();
 
-        delay_us(500);
+        delay_us(800);
     
     }
 }

drivers/sensors/audioplay.h

@@ -2,8 +2,6 @@
 #define AUDIOPLAY_H
 #include <cjson/cJSON.h>
 
-// extern int audio_status;
-
 void audioplay_mqtt_receive(cJSON *body); //接收音频mqtt播放函数
 void audioplay_cycle();//音频播放线程中函数
 

modules/delay/delay.c

@@ -19,6 +19,7 @@ void delay_s(int sec) {
 /*us*/
 void delay_us(int usec) {
     struct timespec ts;
+    ts.tv_sec =0;
     ts.tv_nsec = usec*1000; // 1毫秒 = 1000000纳秒
     nanosleep(&ts,NULL);
 }