feat：加入了发炮后坐力

build/include/version.h

@@ -2,5 +2,5 @@
 #define PROJECT_VERSION_MINOR 1
 #define PROJECT_VERSION_PATCH 2
 #define GIT_HASH ""
-#define BUILD_TIMESTAMP "2025-05-19T12:32:09"
+#define BUILD_TIMESTAMP "2025-05-20T12:37:15"
 #define BUILD_USER "orangepi"

src/mqtt.c

@@ -79,11 +79,9 @@ void mqtt_wirte(){//心跳格式，每5s一次心跳
     sprintf(voltage_str, "%.2f", voltage); 
     char current_str[20];  // 足够存储转换后的字符串的缓冲区
     sprintf(current_str, "%.2f", current); 
-
-    if(AppExit_pin_pwm != 102 || AppExit_pin_pwm != 202 || AppExit_pin_pwm != 301 ||AppExit_pin_pwm != 401) {   
-        alarm_control(voltage);//判断电压警报
-    }
-
+   
+    if(gPwmCount >= 5) alarm_control(voltage);//判断电压警报
+    
     /*读取程序版本号*/
     char *version_num = program_version();
 
@@ -298,7 +296,7 @@ void on_message(struct mosquitto *mosq, void *obj, const struct mosquitto_messag
             device_mqttchange_name(device_id); 
             my_zlog_debug("接收到设备号更改");
         } else {// 提取 head 对象
-            if(download_message(json) != 1) my_zlog_debug("接收到dowwnload下载");
+            if(download_message(json) == 0) my_zlog_debug("接收到dowwnload下载");
             if(device_message(json) != 0) my_zlog_debug("没有接收到控制信息，代码编号：%d",device_message(json));                       
         }
         // 释放 payload 字符串

src/thread_main.c

@@ -95,9 +95,9 @@ void *Mqtt_onnect(void *arg) {//mqtt异常处理，断开自动重连，简单
 
 void *delay_count(void *arg) {//专门用于计时的线程
     while (1) {
-        Delay_Ms(0,1);
+        Delay_Ms(0,5);
        device_delay_count++;
-       if(device_delay_count >= 10000) device_delay_count = 10000;
+       if(device_delay_count >= 5000) device_delay_count = 5000;
     }
 }
 

system/gpio/gpio_common.c

@@ -44,6 +44,7 @@ void init_gpioPwm(int *values_pwm) {
 
 void pin_all_default() {//全部至低电平,车和坦克共用
 	for (int i=0;i<gpioCount;i++) {
+        if(gpioWPi[i]==16 || gpioWPi[i]==20 || gpioWPi[i]==22) continue;
 		digitalWrite(gpioWPi[i], LOW);
 	}
 }

system/gpio/gpio_common.h

+/*
+此文件为通用文件，一般用于50hz的驱动等和引脚高低，适合车和船使用，
+如果有其他需求，此文件就不需要使用
+*/
 #ifndef GPIO_COMMON_H__
 #define GPIO_COMMON_H__
 
+extern int device_delay_count;//延时计算函数，使用前必须置0
+
 // 定义 PWM 引脚的 WiringPi 编号
 #define PWM_PIN_SPEED 21
 #define PWM_PIN_CHANGE 2
 
-extern int device_delay_count;//延时计算函数，使用前必须置0
+
 
 void Device_exit_end();//main最后结束需要调用的函数
 
@@ -22,7 +28,3 @@ void pwm_init_speed();
 void pwm_value(int pin,int value); //软件陪我们控制调速
 
 #endif
-/*
-此文件为通用文件，一般用于50hz的驱动等和引脚高低，适合车和船使用，
-如果有其他需求，此文件就不需要使用
-*/
\ No newline at end of file

system/gpio/gpio_pwm_tank0202.c

@@ -10,9 +10,6 @@ int tank0202_middle() {
     return 0;
 }
 
-long long shot_device_time_start ;
-long long shot_device_time_end = 0;
-
 void mode_lift_flont(unsigned char gval) {
    if (gval < 50) {
 		pwmWrite(PWM_PIN_SPEED, 75);
@@ -199,6 +196,9 @@ int  tank0202_change(unsigned char *buf) {
     
 }
 
+long long shot_device_time_start =0 ;
+long long shot_device_time_end = 0;
+
 // 函数功能：获取当前精确到毫秒的时间戳
 // 返回值：当前时间的毫秒数
 long long get_current_time_millis() {
@@ -213,12 +213,17 @@ long long get_current_time_millis() {
 }
 
 void tank_shot_back_stop_task_function(void *arg) {
-		if(device_delay_count>=20&&device_delay_count<=40) {
-			mode_right_back(80);
-		}
-		if(device_delay_count>40) {
-			mode_right_back(0);
+	while(1){
+		long long interval=shot_device_time_start-shot_device_time_end;
+		if(device_delay_count>10&&device_delay_count<=25) mode_right_back(0);
+		if(interval>100){
+			if(device_delay_count <= 10) {
+				mode_right_back(80);
+				my_zlog_debug("操作耗时: %lld 毫秒", interval);
+			}
 		}
+
+	}
 }
 
 ThreadPool *pool_tank;
@@ -228,15 +233,15 @@ void tank_shot_back_stop_task_end(){
 
 int tank_shot_back_stop(int pin,int val){
 	static int shot_count=0;
-
 	shot_device_time_start=get_current_time_millis();
 	if(pin !=27){
-		my_zlog_debug("非27引脚\n");
+		my_zlog_debug("非27引脚");
 		return 1;
-	}
+	}	
+	
 	if(val == 0) {
 		mode_right_back(0);
-		shot_count=1;
+		shot_count=2;
 		//thread_pool_destroy(pool);
 	}
 	if(val != 0) {
@@ -244,10 +249,14 @@ int tank_shot_back_stop(int pin,int val){
 			int arg =1;
 			pool_tank=thread_pool_init(1,1);
 			thread_pool_add_task(pool_tank, tank_shot_back_stop_task_function, &arg);
+			my_zlog_debug("线程池打开");
 			shot_count=1;
-		}if(shot_count == 1){
+		}
+		shot_count=1;
+		if(shot_count == 1){
 			device_delay_count=0;
 		}
 	}
+
 	shot_device_time_end=get_current_time_millis();
 }
\ No newline at end of file

usr/main.c

@@ -68,7 +68,9 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
     thread_end(); //关闭线程
     my_zlog_info("程序关闭成功");
     my_log_close();//关闭日志
-   
+
+    Device_exit_end();//结束相应的设备的程序执行
+
     //printf("程序关闭成功\n");
     return EXIT_SUCCESS;
 }
\ No newline at end of file